线控制多关节微创手术腕部机构设计与验证

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线控制多关节微创手术腕部机构设计与验证

机械工程及自动化学院

作品介绍

本文提出了一种新型的多关节超冗余管状腕部机构与其对应的线束控制机构。介绍了多关节管状腕部机构的基本工作原理，具体设计方案，并与含中间脊的设计方案进行了比较。通过3D打印的方式制作出原型实物，建立了此机构的运动学模型，并通过MATLAB仿真和实验验证了该机制的性能。

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