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一种轮径可变的异形轮移动机器人
一种轮径可变的异形轮移动机器人
机械工程及自动化学院
作品介绍
本项目初步完成了一种轮径可变的异形轮移动机器人的研制，同时具有较高的越障能力和平稳性的特点，主要研究内容包括机机器人的机构设计、控制系统和仿真分析。经过三次迭代，机器人的机械结构得以完善，主要包括：基于齿轮齿条传动的三层腿部的异形轮机构及足部仿形，转向系统，独立悬挂和导电滑环。机器人采用遥控方式，实现对主轴转动、腿部长度变化和转向控制共8自由度的驱动。最后进行了动力学仿真，验证了其越障能力。
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