基于三轮全向运动平台的可重构多机器人系统

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基于三轮全向运动平台的可重构多机器人系统

自动化科学与电气工程学院

作品介绍

本文设计了一种可自重构多机器人系统。该机器人单元模块构型对称并能进行自主移动，多个机器人同时工作时能在协同算法下完成任务。首先，设计了以arduino为平台设计的智能小车单元模块。小车整体呈正六边形，具有六个与其他模块对接的连接面。并具有三个全向轮，可以全向运动。其次，设计了以电磁铁为依托的连接机构。提出“领航者”方案。在该方案下设计了定位编队算法，开发智能小车阵列控制软件。

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